PCL Kinfu环境配置 +VS2010+Win10+Asus Xtion Pro

- 相关硬件：

Win10 64位显卡GTX 750TiNvidia最新显卡驱动Asus Xtion pro摄像头

- 相关软件：

Visual studio 2010（kinfu必须使用vs2010）（百度网盘：链接：http://pan.baidu.com/s/1i4LHchR 密码：931n）CMAKECUDA toolkit 8.0 64位Asus Xtion Prime Sense 驱动

- 依赖库：

相关依赖库，安装到同一个文件夹便于管理，文件夹路径不带中文，软件包可以去PCL官网去下载:

http://pointclouds.org/downloads/windows.html

Boost（安装boost时选择将环境变量添加到当前系统）EigenFLANNVTKQt  （Qt选择默认安装路径，以免引起权限问题。）QHullOpenNI（使用Asus对应的，官方的不装） 

由于这里使用的是华硕的Xtion所以不下载官网的OpenNI；如果使用的是微软的Kinect，则下载官网OpenNI。
以下给出涉及到的依赖库、相关软件、ASUS对应的openNI的安装资源：
链接：http://pan.baidu.com/s/1jIHl69w 密码：0611

安装后截图：

- PCL源码下载：

源码下载可以去网址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/master下载，选择右下方的Download ZIP进行下载。百度云盘下载：链接：http://pan.baidu.com/s/1i53Guvb 密码：6pya

- CMAKE 生成项目：

打开cmake，分别选择PCL源码的路径和生成项目的目标路径，这里我的PCL源码在E盘根目录，项目生成目标路径也是E盘根目录：

点击Configure按钮，如果目标文件夹不存在，则会弹出消息询问是否生成，选择是，选择2010 win64，点击finish。

检查BOOST，OPENNI，QHULL，QT，QVTK依赖库的INCLUDE和LIBRARY路径是否找到，若显示NOTFOUND则手动选定对应安装的目录，一般都能找得到。

在BUILD选项下，选择BUILD_GPU。

点击configure，结果如下。

此时在目标路径下已经生成了VS2010项目。单击PCL.sln打开项目：

右键选择pcl_gpu_kinfu进行build。成功build后在bin目录下会生成pcl_kinfu_app_debug.exe，也可以选择AllBUILD全部编译，debug版本和release版本都编译一遍。

在命令提示符下运行此exe，可以看到输出的信息。

插上Asus xtion pro后再运行pcl_kinfu_app_debug.exe就能看见效果。