PCL学习之一：kinfu项目环境配置

KinFu是KinctFusion的开源实现，由PCL开发团队开发，目前还没有进入release版本。看这里：http://pointclouds.org/news/kinectfusion-open-source.html

KinFu对显卡的要求很高，现在也没有正式的最低配置发布出来，以下是猜测可以运行的配置：

Nvidia的Fermi架构显卡；支持CUDA，而且CC（Compute Capability）在2.0以上；显存至少750M。

有强悍显卡的同学可以按照以下步骤编译，看能否运行（能运行的请将配置发到评论里，谢谢）：

Windows下的详细过程在这里：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php

http://razorvision.tumblr.com/post/14221437255/compiling-the-open-source-kinect-fusion-pcl-point

在win7也可以下载PCL 1.6.0 All-In-One Installer，也可以按照第一个链接上的一个个安装。确实是相当麻烦，弄不好及出问题，主要是注意有几个环境变量要设置。使用cmake 的时候关于各个库的路径设置仔细点就行。我使用pcl1.6的all -in -one 安装的。使用cmake的时候的各个目录设置了很多次，我的：

C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\include
C:\Program Files\OpenNI\Include
C:/Program Files/OpenNI/Lib/openNI.lib
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include
C:/Program Files/PCL 1.6.0/3rdParty/Qhull/lib/qhull6.lib
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8

勾上下图白色部分（找不到可以在Cmake的搜索框按关键字搜索）。USE_PROJECT_FOLDERS的好处是生成的Visual Studio工程会按项目分类好；BUILD_GPU选了才能编译KinFu。

              

但是会出现kinfu编译失败，这时要勾选build_visisualization

参考：http://www.kinectutorial.com/?p=492

如此kinfu项目编译成功。好像有点乱，第一次写。pcl对显卡的要求比较高，我的是gtx660的。CPU I5.