turtlebot（hydro）学习笔记七：ASUS Xtion pro live替换kinect

ASUS Xtion Pro在Ubuntu 12.04 hydro系统下运行，出现错误。提示USB接口不支持等信息，原因是Xtion Pro该款产品有两个型号，旧款的ID号为0x600，新款的ID号为0x601,具体可通过命令：$lsusb -v 查询.

解决方法：

参考网址：http://answers.ros.org/question/109411/asus-xtion-problems-with-ubuntu-1204-running-ros-fuerte/

1.安装驱动及OpenNI包，采用apt-get方式

• libopenni-dev ~ 1.5.4.0-4+precise1
• libopenni-nite-dev ~ 1.3.1.5~precise
• libopenni-sensor-primesense-dev ~ 5.1.0.41-2+precise1
• libopenni-sensor-primesense0 ~ 5.1.0.41-2+precise1
• libopenni0 ~ 1.5.4.0-4+precise1

2. 如果需要使用openni_tracker，需要安装下列其中之一。

• Install NITE v1.5.2.21
• Install both NITE 1.5.2.23, and OpenNI SDK v1.5.7.10

3. 编辑/etc/openni/GlobalDefaults.ini文件，设置UsbInterface=0

注意：该文件可能是只读的，如果编辑可以采用 sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini

其他解决方法：

1.安装OpenNI2驱动，或许可以解决

2.或者安装OpenNI-Compliant Sensor Driver v5.1.6.6

注意：安装完成后，启动顺序为


      $roslaunch openni_launch openni.launch

      $tail -f /var/log/syslog

   之后再插入Xtion Pro。如果先接入设备，可能同样会报错。采用该方法，可能插入kinect就不能用了，如果想用kinect，需要以下命令

  sudo apt-get install --reinstall libopenni-sensor-primesense0