摄像机摄标定靶标

摄像机摄标定靶标

标定靶标的控制点类型

直接线性变换法(DLT)

1.用一个齐次矩阵建立场景与控制点的对应关系

2.从上式中解出DLT矩阵参数a₁₁......a₃₄

在最小二乘意义下可求出参数a₁₁......a₃₄，为了避免解很小的a₁₁......a₃₄，必须使用合适的正则化方法，一种方法是令a₃₄=1，然后用伪逆法求解，但当a₃₄->0，这种正则化可能产生奇异性，为了克服这个缺点，可以令a₃₁²+a₃₂²+a₃₄²=1。

3.矩阵参数分解：RQ 方法

矩阵M和T分别表示靶标世界坐标系相对于摄像机坐标系的旋转矢量与平移矢量

RAC 两步法

计算：r₁~r₉，t_x，t_y，s_x

传感器坐标系与摄像机外部参数的标定