汽车行驶姿态 -- 初识

之前对 MPU6050 有过一些了解，原始数据可以获取，但是卡尔曼滤波没有搞定，最后也没搞出个所以然来。

现在定制了一个汽车行驶姿态传感器，简单来看一下吧。

一、功能

根据行驶中汽车加速度的变化，判断出汽车行驶过程中的几种状态类型：
意外加速，类似被追尾，类型符号为“A”。
急加速，司机猛踩油门导致，类型符号为“B”。
正常行驶，乘车人没有不舒服的感觉，类型符号为“C”。
急减速，司机猛踩刹车导致，类型符号为“D”
特别急减速，类似导致碰撞事故前的刹车直至碰撞，类型符号为“E”。

二、电气参数及通讯协议

1、供电电压：DC 3.3v，消耗电流不大于200mA。

2、串口通讯协议约定：
异步，波特率：115200，起始位：1；数据位：8；停止位：1；硬件校验：无；流控：无。

3、模块自动上传（除正常行驶模式“C”外）：依序为0xf，数据字节1，数据字节2。上位机收到数据并验证正确后，回复0xaa，0x55给模块。否则模块按3秒时间间隔连续最多发3次。收到正确回复即终止发送。

4、模块按需上传：上位机向模块发送：0xff,0xa5,0x5a，模块收到数据并验证正确后，按照自动上传数据格式上传数据。上位机在3秒内不能收到数据，会再发请求，最多连发3次，收到数据终止发送。

三、测试

使用 USB 转TTL、串口调试工具，来进行一下测试。

注意，波特率要和传感器的一致，设为 115200，采用十六进制显示。

然后根据上面的协议，来分析收到的数据：

模块自动上传模式下，碰撞一下收到数据 0F 41 BE / 0F 45 BA 

然后查看ASCII码，参看：C语言再学习 -- ASCII码表（转）

可得，字符 'A' ~'E'的十六进制ASCII码分别为 41~45

而十六进制 BE 应该是 41 的 反码，参看：C语言再学习 -- 负数

因此，协议里的数据字节1是字符 'A' ~'E'对应的十六进制ASCII码，而 数据字节2 是 数据字节1 的反码。

然后接着看协议：上位机收到数据并验证正确后，回复0xaa，0x55给模块。否则模块按3秒时间间隔连续最多发3次。收到正确回复即终止发送。

我碰撞了一次，当未回复0xaa，0x55给模块时，确实是按3 秒时间间隔连续发了3次数据。

然后这次在发送完一次数据后，我点击手动发送十六进制 aa55。

结果是不能终止发送，它还是会发送3次数据。难道是我手动发送数据太慢了？？

再有有时碰撞一次它会发送比如 0F 41 BE 0F 45 BA 两组数据，又是意外加速，又是特别急减速。这是什么鬼？

这个传感器到底是不是OK的，要打一个问号了。

最后还有问题就是这个传感器是2轴的，碰撞还要考虑角度。只能模拟汽车前后撞，理论上左右撞，上下撞也是不行的。