libfreenect2+iai_kinect2+kinect v2+ros indigo

来源：互联网发布：搜狗壁纸软件编辑：程序博客网时间：2024/06/12 00:24

reference::

https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

https://github.com/code-iai/iai_kinect2

if it is not work, try this:

3.ubuntu16.04与kinectV2进行连接

参考： http://www.linuxdiyf.com/linux/24563.html

http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html

(1)、通过git下载libfreenect2

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

(2)、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

$ sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeglibjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-devlibxi-dev

(3)、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令，不然绝逼是装不上的。

$ sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

(4)、接着运行下面的命令，安装GLFW3

$ sudo apt-get install libglfw3-dev

如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的

$ cd libfreenect2/depends

$sh install_ubuntu.sh

$sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

(5)、然后安装OpenCL的支持库（不打算使用GPU，这一步直接跳过没做）

(6)、接着编译库(其实就是在libfreenect2文件夹下新建了build目录，然后再进入build目录执行编译)

$ cd ..

$mkdir build && cd build

$cmake ..

$make

$sudo make install

>>测试

1. 在shell窗口执行libusb可以查看当前连接的USB外设情况。（如果看到有“Microsoft Coop.”的项表示连接上了！）

2. 运行libfreenect2自带的测试程序.

在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。

$ ./bin/Protonect

提示权限不够，failedto open Kinect V2 Access denied

此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面:

$ cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d

发现此时运行$ ./bin/Protonect还是会提示Access denied。前面加上sudo后可以了。。。

最终使用的命令：$ sudo ./bin/Protonect

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!!! bug fixed::

1,final step:

roscore
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=opengl _reg_method:=cpu
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

2,in the process of install libfreenect2 ---->can not open ubuntu

gpu drive issue: in bios change gpu of default or search baidu or google for can not open ubuntu or black screen when open ubuntu

0 0