在Ros下安装华硕Xtion Pro

原文地址：http://myzharbot.robot-home.it/blog/software/myzharbot-ros/asus-xtion-pro-live-openni2-ros-framework/
Asus Xtion Pro Live (OpenNI2) under ROS Framework

安装

首先安装“ROS Indigo” 框架.

安装流程非常简单，ROS框架完全支持OpenNI2，而且针对ARM处理器的预编译的Packages都可以在官方库中都可以获得

1、安装依赖项

执行：sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch

2、确保不要设置USB自动暂停

RGB-D Test

1、安装rqt包以及其他相关包：
sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins
2、打开操作台终端(Ctrl+Alt+t):
执行：roscore
3、打开另一个操作台终端(Ctrl+Alt+t):
执行：roslaunch openni2_launch openni2.launch
4、新开一个操作台终端 (Ctrl+Alt+t):
执行：rqt

5、在“rqt”窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“

在选择框中选取你想看的图像类型，不过，不能同时打开IR流和深度流。

可以通过PC使用Rviz远程查看RGB 3D点云图像