机器手臂(3):机械手臂底座
来源:互联网 发布:广元广电网络影视频道 编辑:程序博客网 时间:2024/06/10 04:35
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关于机械手臂
使用OpenScad设计3d零件。
源代码放在github上面:https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad
使用cura软件生成gcode文件进行打印。
舵机使用便宜的盛辉 MG995。
1,画机械手臂底座
首先规范下命名,分别用ABCDEF表示正方体的6个面(在标准的xyz坐标系下)。
在OpenScad里面可以使用use 命令引入其他scad文件里面的模块。
然后再这个文件里面进行调用,相当于引入包,调用函数。
https://en.wikibooks.org/wiki/OpenSCAD_User_Manual/Include_Statement
include是静态引入,use是动态引入,use可以控制是否调用模块。
use比较高级,同时还可以将模块进行移动旋转,比较常用。
将舵机支架拆分成一个文件。然后再arm_base.scad文件里面使用舵机支架。
一个单独的底盘,用于竖向固定舵机,所以需要使用use引入。
舵机支架和底盘合体效果。直接组合,然后挖去中间的部分。
3,源代码
//使用use,重复利用模型,不需要每次都画。use <serv_box_1.scad>;motor_l = 55+1;motor_w = 24;bracket_l = (motor_l)*2;//len有误差,长度增加1.bracket_h = 5;module out_bracket(){ cube(size=[bracket_l,bracket_h,bracket_h]);}//画田字格底座,再和舵机支架拼接起来。module bracket(){ //前外围支架 translate([0,0,0]) out_bracket(); //后外围支架 translate([0,bracket_l,0]) cube(size=[bracket_l+bracket_h,bracket_h,bracket_h]); //左外围支架 translate([0,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket(); //后右围支架 translate([bracket_l,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket(); //中间一根支架 translate([0,bracket_l/2,0]) out_bracket(); //中间连根支架,卡住舵机长度。 translate([(bracket_l-motor_l)/2,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket(); translate([(bracket_l-motor_l)/2+motor_l,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();}difference(){ union(){ //调用之前的舵机支架。移动到中心。 translate([-motor_l/2,-motor_w/2,30.5]) rotate(a=[-90,0,0]) serv_box_1(); //移动到中心。 translate([-bracket_l/2,-bracket_l/2,0]) bracket(); } tmp_l = motor_l-10; tmp_w = motor_w-10; translate([-(tmp_l)/2,-(tmp_w)/2,0]) cube(size=[tmp_l,tmp_w,bracket_h*2]);}
这里注意一个问题,两个合体之后,会出现外凸出部分,这部分在打印的时候会出现些问题,尽量减少这样的设计。
比较突起在打印的时候是一条线过去的,不可能悬空呆着,肯定会往下掉,会走一点点型。
仔细看,垂直的部分会有不少拉丝,因为重量下垂的。
但是并不影响固定舵机。
4,总结
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加入了模块和拆分了文件之后设计就很方便了,就像搭积木一样,一个一个拼接起来就好,将多个零件进行组装。
代码编写起来非常方便。都是非常简单的命令进行组合。
非常适合开发人员使用,设计简单的模型很方便。
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