旋转的数学表达方法

1. pitch yaw roll

pitch yaw roll 与 x y z 的对应关系 

              （转载）http://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521

常见的右手定义：向前为z轴，向右为x  向上为y

绕向前z的轴旋转就是横滚角，绕向右x的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴y旋转就是航向角?

1. 欧拉旋转

欧拉角全部按照固定的世界坐标系的轴做旋转，这给欧拉角的带来缺点，比如万向 轴锁（Gimbal Lock）

1. 轴角

使用一个3维向量表示转轴和一个角度分量表示绕此转轴的旋转角度，即(x,y,z,angle)，一般表示为(x,y,z,w)或者 (v,w)。但这种描述法却不适合插值

1. 四元数

真的好难理解，线性代数和矩阵论还忘了

一个四元数的电子教程

http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/