pcl一些简单方法的使用

如何实现类似pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换？

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud = *cloudPointer;cloudPointer = cloud.makeShared();

如何查找点云的x，y，z的极值？

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/common/common.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;cloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_pcd_file.pcd", *cloud);pcl::PointXYZ minPt, maxPt;pcl::getMinMax3D (*cloud, minPt, maxPt);

如果知道需要保存点的索引，如何从原点云中拷贝点到新点云？

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/impl/io.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudOut(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);std::vector<int > indexs = { 1, 2, 5 };pcl::copyPointCloud(*cloud, indexs, *cloudOut);

如何从点云里删除和添加点？

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/impl/io.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator index = cloud->begin();cloud->erase(index);//删除第一个index = cloud->begin() + 5;cloud->erase(cloud->begin());//删除第5个pcl::PointXYZ point = { 1, 1, 1 };//在索引号为5的位置1上插入一点，原来的点后移一位cloud->insert(cloud->begin() + 5, point);cloud->push_back(point);//从点云最后面插入一点std::cout << cloud->points[5].x;//输出1

如果删除的点太多建议用上面的方法拷贝到新点云，再赋值给原点云，如果要添加很多点，建议先resize，然后用循环向点云里的添加。

如何对点云进行全局或局部变换

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/impl/io.hpp>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/common/transforms.h>        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);        pcl::io::loadPCDFile("path/.pcd",*cloud);//全局变化 //构造变化矩阵        Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();        float theta = M_PI/4;   //旋转的度数，这里是45度        transform_1 (0,0) = cos (theta);  //这里是绕的Z轴旋转        transform_1 (0,1) = -sin(theta);        transform_1 (1,0) = sin (theta);        transform_1 (1,1) = cos (theta);        //   transform_1 (0,2) = 0.3;   //这样会产生缩放效果        //   transform_1 (1,2) = 0.6;        //    transform_1 (2,2) = 1;        transform_1 (0,3) = 25; //这里沿X轴平移        transform_1 (1,3) = 30;        transform_1 (2,3) = 380;        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transform_cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);        pcl::transformPointCloud(*cloud,*transform_cloud1,transform_1);  //不言而喻                //局部        pcl::transformPointCloud(*cloud,pcl::PointIndices indices,*transform_cloud1,matrix); //第一个参数为输入，第二个参数为输入点云中部分点集索引，第三个为存储对象，第四个是变换矩阵。

链接两个点云字段（两点云大小必须相同）

         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);         pcl::io::loadPCDFile("/home/yxg/pcl/pcd/mid.pcd",*cloud);         pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> ne;        ne.setInputCloud(cloud);        pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());        ne.setSearchMethod(tree);        pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>());         ne.setKSearch(8);        //ne.setRadisuSearch(0.3);        ne.compute(*cloud_normals);            pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_nomal (new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);        pcl::concatenateFields(*cloud,*cloud_normals,*cloud_with_nomal);

如何从点云中删除无效点

pcl中的无效点是指：点的某一坐标值为nan.

 #include <pcl/point_cloud.h>    #include <pcl/point_types.h>    #include <pcl/filters/filter.h>    #include <pcl/io/pcd_io.h>        using namespace std;    typedef pcl::PointXYZRGBA point;    typedef pcl::PointCloud<point> CloudType;        int main (int argc,char **argv)    {            CloudType::Ptr cloud (new CloudType);            CloudType::Ptr output (new CloudType);                            pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);            cout<<"size is:"<<cloud->size()<<endl;                                    vector<int> indices;            pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud,*output,indices);            cout<<"output size:"<<output->size()<<endl;                            pcl::io::savePCDFile("out.pcd",*output);                return 0;    }

将xyzrgb格式转换为xyz格式的点云

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <ctime>#include <Eigen/Core>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>using namespace std;typedef pcl::PointXYZ point;typedef pcl::PointXYZRGBA pointcolor;int main(int argc,char **argv){        pcl::PointCloud<pointcolor>::Ptr input (new pcl::PointCloud<pointcolor>);        pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*input);                pcl::PointCloud<point>::Ptr output (new pcl::PointCloud<point>);        int M = input->points.size();        cout<<"input size is:"<<M<<endl;        for (int i = 0;i <M;i++)        {                point p;                p.x = input->points[i].x;                p.y = input->points[i].y;                p.z = input->points[i].z;                 output->points.push_back(p);        }        output->width = 1;        output->height = M;                cout<< "size is"<<output->size()<<endl;        pcl::io::savePCDFile("output.pcd",*output);
}