ROS(二) 创建一个ROS的msg和srv

0.msg和srv的介绍

•   msg：msg文件三一个描述ROS消息区域的简单文本文件。我们使用各种语言利用它形成来形成源码。
•   srv ： 一个srv文件描述一个服务，它由两个部分组成——一个是请求，一个是响应。

  msg文件储存在一个包的msg文件夹里面，而srv文件储存字啊一个srv文件里。

  msg是一个简单的在每行使用了一个区域类型和区域的文本文件。下面是你可以使用一些的类型：

• int8,int16,int32,int64(plus uint*）
• float32,float64
• string
• time，duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

这里也有一些ROS里面专门的类型，比如Header，这种header包含一个时间戳（timestamp）和相应的框架信息，这些都是在ROS里面常用的。你将会频繁的在一个msg文件里面看到第一行有Header header。

 这里有一个msg，里面包含了一个Header，一个字符的基元（string primitive）和两个其他的msgs：

Header header

string child_frame_id

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件与msg文件一样，除此之外它还包含另外两个部分：请求和响应。这两个部分用用“---”隔开。下面是一个srv文件的例子：

int64 A

int64 B

---

int64 Sum

其中A和B是请求，Sum是响应。

1.使用msg

1.1 创建一个msg

 让我们在之前的包（package）里面里定义新的msg。

这个.msg文件之包含一行。你也可以通过加一些多个元素创建一个更加复杂的文件，像下面这样：

string first_name

string last_name

uint8 age

uint32 score

这里还有一步，我们需要确认这个msg文件能被转化成C++，Python和其他语言的源码：

打开package.xml，确定有一下三行:

在build的时候，我们需要“message_generation”，在runtime的时候，我们只需要"message_runtime"。

用你的文本编辑器打开CMakeList.txt。在find_package里面添加message_generation，这样你就能形成一个消息（message）。你能通过添加message_generation到COMPONENTS像下图一样：

你也可能注意到有时候你的工程不用find_package调用所有的依赖。这是因为catkin将你的工程结合成了一块。如果是早期的工程调用find_package,你的配置也是一样的值。但是忘记调用意味着你的工程在隔离的时候（build in isolation）会更容易崩溃。

同时你也要确信导出消息runtime 依赖（the message runtime dependency）

catkin_package(

…

CATKIN_DEPENDS message_runtime …

…）

找到在源码里面的下面模块：

去掉#来取消注释，将Message*.msg文件用你的.msg文件代替，比如像以下：

通过手动添加.msg文件，我们确信CMake知道当你添加其他.msg文件后必须识别到工程里面去。

现在我们必须确信generate_messages()函数被调用。

对于ROS Hydro和之后的版本，你需要取消一下行的注释：

现在你已经准备好了，可以从你的msg 定义里面形成源文件了。

2.使用rosmsg

现在我们来创建一个msg，让我们确信ROS能看到它并在使用rosmsg时显示命令。

使用方法（Usage）：

$ rosmsg show [message type]

例子：

(

这个地方如果出现错误，证明你的beginner_tutorials不在你的库里面可以试着运行以下

$cd ~/catkin_ws

$source devel/setup.bash

$roscd beginner_tutorials

)

在上面那个例子里，这个消息的类型包括两个部分：

• beginner_tutorials--消息被定义的包（package）
• Num--msg的名字

3.使用srv

3.1.创建一个srv

让我们用之前创建的那个包（package）来创建一个srv：

我们将使用从另外一个package里面复制一个srv，而不是用手工创建。为了做这个，roscp是一个及其有用的命令。

用法（Usage）：

$roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们能复制一个服务（service）从rospy_tutorials包里：

下面还有一个步骤，我们需要确定srv文件被转化成C++，Python和其他语言的源码。除非你之前已经做过，否则打开openage.xml确保下面两行在里面没有注释掉：

在之前，记得我们在build的时候需要message_generation，在runtime的时候，我们仅仅需要“message_runtime”。除非你之前已经做过，否则需要在CMakeList.txt添加message_generation依赖库来形成message。

（不要管它的名字，message_generation同时作用于msg和srv）

同时你也要像message一样改变package.xml，这样可以寻找以上需要的额外的依赖库。

移除下列几行的#：

用你的service来代替Service*.srv

现在你已经准备好用你的service定义来形成源文件了。

3.2 使用 rossrv

这需要使用你创建的srv文件。让我们确保ROS能看到它并使用rossrv来现实命令。

用法：

$rossrv show <service type>

例子：

4.对于msg和srv的通用步骤

除非你已经进行了下面步骤，否则在CMakeList.txt里面改变:

# generate_messages(

# DEPENDENCIES

# # std_msgs  #  Or other package containing msgs

#)

取消它的注释，并添加你在.msg文件里面包含的任何packages，这个.msg文件你在messages里面用过，像下面的：

现在我们意见完成了许多心的消息，所以我们需要重新对我们的package进行make：

# In your catkin workspace

$cd ../..

$cdtkin_make install

$cd -

任何在msg文件夹里面的.msg文件将会形成所有支持能用的代码。C++消息的头文件将会在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/里面。Python将会在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg。lisp文件出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/里面。

同样的，任何在srv文件夹里的.srv文件将会形成所有支持能用的代码。对于C++，它会在与上面的文件夹里生成。而Python与Lisp将会在msg文件夹旁边生成一个srv里面。