英飞凌无人机从入门到起飞前的问题及总结

我是从8月21日晚知道实验室有这个无人机的，师哥们没时间做，就交给我了，后来才知道这飞机到实验室已经快两个月了，居然一点没动，师哥们也是够忙的。

8月22日正式开始查各种资料，到今天也就3天吧，之前一直想做，但舍不得花钱，也就没弄，正好抓着这次机会了。好了，废话不说了，正式来说啦！（关于飞机的配置啥的百度一下就行，到英飞凌官网也可以查到，下面主要讲遇到的一些问题）

刚入手时，一般先调电调，板子上有自带的电调，下载程序需要使用jlink来接线，下图为电路图的接口以及jlink的接口

电调板上使用的是SWD模式，因此接线只需要接VREF-->VCC_3.3，GND-->GND，TMS-->SWD，TCK-->SWCLK。总共这四根线就够了，之后将程序下载进去就行。然后需要做的就是验证电调能否正常工作，这里就需要借助串口调试助手了，通过发送一串指令就可以了。刚开始调的时候以为要接板子上的PC_TXD，PC_RXD，但发送了指令后电调板一点反应也没有，于是开始怀疑程序的问题。其实实际需要用给的是X2的接口，也就是DY_TXD，DY_RXD，这样才可以，很多新手都会搞错。下面来代码里进行验证，可以究竟使用的是哪个引脚。先看下电路图里的DY_TXD，DY_RXD究竟连的是哪里，如下图所示

使用的是P1.4和P1.5，接下来看下代码里是怎么写的，先到初始化里，找到下面uart的初始化

然后接着往下找，在UART001_Init的尾部可以看到TX引脚的配置，

然后接着找UART001_HandleArray

最后，终于找到了，看下引脚确实是P1.5和P1.4，波特率是115200，名字是UART001_Handle0

当然上面仅仅是初始化而已，再看下main中的函数，可以看到整个main中都在轮询一个函数DaisyChain();

再看下DaisyChain();中有啥。看到了没，一直在读串口，而且是UART001_Handle0，也就是前面所用的P1.5，P1.4

至此，终于找到了，可能有的同学会问，可能串口函数还使用了中断接收呢，用来接收上位机的指令。好吧，那接着往下找吧，右键下图箭头的地方，选择Manual Resource Assignment

然后可以看到下图，如果使用了中断，后面会显示中断的名字，这里啥都没选，就证明没有用到中断！

接下来再通过串口来看下代码是否正确。下图为上位机的配置，要选择hex发送和显示！波特率115200，,输入代码 22 02 00 22 02 00 22 02 00 22 02 00 04，然后发送，这是下位机会返回你发送的指令，证明接收成功。

好了，终于结束了，码字好累。