菜鸟级-使用rplidar进行hector slam

在http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51044718的基础上作一点补充，不出什么其他问题的话，应该就可以运行。

提示连接不到USB0端口时 输入：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0，以添加权限来读取端口数据。但这个只是一个临时的方法，每次运行都得输一下，还没想到永久的。

另外，下载了rplidar的那个ros包之后，要在运行前source一下，即添加环境变量：source catkin_ws/devel/setup.bash.

多看看wiki 都能解决的。