机器人听觉

昨天参加机器人产业联盟，学到点关于语音方面的知识，记录下来

1.  回声抵消

当机器人说活时，声音会同时传送给其耳朵，影响对目标声音拾取。

2. 自噪声抑制

当机器人运动时，自身电机的噪声会传送给其耳朵，影响对目标声音的拾取

方法是采集自噪声数据，训练成字典。在应用中对照字典，消除自噪声成分。

3. 语音增强

单通道语音增强

多通道语音增强   --- 传声器阵列