光流法

1. 另外一种推导方式是基于最优化求导和泰勒展开来实现的
2. 由于标准LK算法的前提是泰勒展开足够近似，也就是说pixel displacement is small 光流较小。所以为了足够精确，采用了迭代的方法。事实上没迭代一次，就更新一下图的位置，让两张track的图的位置接近一次，然后再根据此时的图的位置加上标准光流方法重新计算光流，更新光流。根据光流方程的残差是否小于设定精度以及迭代次数小于设定阈值来决定停止光流。