CAN总线发送与接收函数

来源：互联网发布：linux客户端是什么意思编辑：程序博客网时间：2024/06/11 23:42

初始化CAN模块

void INIT_CAN0(void) {  if(CAN0CTL0_INITRQ==0)       // 查询是否进入初始化状态       CAN0CTL0_INITRQ =1;        // 进入初始化状态  while (CAN0CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态  CAN0BTR0_SJW = 0;            //设置同步  CAN0BTR0_BRP = 7;            //设置波特率    CAN0BTR1 = 0x1c;             //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s                               // 关闭滤波器                                    CAN0IDMR0 = 0xFF;  CAN0IDMR1 = 0xFF;  CAN0IDMR2 = 0xFF;  CAN0IDMR3 = 0xFF;  CAN0IDMR4 = 0xFF;  CAN0IDMR5 = 0xFF;  CAN0IDMR6 = 0xFF;  CAN0IDMR7 = 0xFF;   CAN0CTL1 = 0xC0;             //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用外部晶振，使用总线时钟源   CAN0CTL0 = 0x00;             //返回一般模式运行  while(CAN0CTL1_INITAK);      //等待回到一般运行模式  while(CAN0CTL0_SYNCH==0);    //等待总线时钟同步  CAN0RIER_RXFIE = 1;          //禁止接收中断}

发送函数

Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg){  unsigned char send_buf, sp;      if(msg.len > 8)                 // 检查数据长度    return(FALSE);    if(CAN0CTL0_SYNCH==0)           // 检查总线时钟    return(FALSE);  send_buf = 0;  do  {       CAN0TBSEL=CAN0TFLG;           // 寻找空闲的缓冲器    send_buf=CAN0TBSEL;  }   while(!send_buf);                                   CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">// 写入标识符</span>  CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);    if(msg.RTR)       CAN0TXIDR1 |= 0x10;           // RTR = 阴性       for(sp = 0; sp < msg.len; sp++) // 写入数据    *((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];

     CAN0TXDLR = msg.len;            // 写入数据长度      CAN0TXTBPR = msg.prty;          // 写入优先级    CAN0TFLG = send_buf;            // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)   return(TRUE);  }

接收函数

Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg){  unsigned char sp2;    if(!(CAN0RFLG_RXF))            // 检测接收标志    return(FALSE);                               if(CAN0RXIDR1_IDE)             <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">// 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符</span>    // IDE = Recessive (Extended Mode)    return(FALSE);                                 msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">// 读标识符</span><span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">| </span>            (unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5);   if(CAN0RXIDR1&0x10)    msg->RTR = TRUE;  else    msg->RTR = FALSE;                                     msg->len = CAN0RXDLR;            <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">// 读取数据长度 </span>                                   for(sp2 = 0; sp2 < msg->len; sp2++)<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">// 读取数据</span>    msg->data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);                                CAN0RFLG = 0x01;                  <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">// 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)</span>  return(TRUE);}

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