世界坐标
来源:互联网 发布:万德数据库免费账号 编辑:程序博客网 时间:2024/06/02 14:12
世界坐标是最直观反映人体在世界坐标系下运动位置的变化信息,对分析运动行为有重要的作用。下面介绍如何根据ASF/AMC文件计算人体各个关节的世界坐标。
根据前面讲的ASF/AMC文件的格式,可以知道人体运动可以看做是通过根节点root的平移以及其他关节绕其父关节的旋转构成的,其中人体的朝向由根节点root相对于世界坐标系的旋转所决定的,其他关节根据各自的自由度,相对于其父关节为坐标原点的局部坐标系旋转。这种父节点的运动带动其子节点的运动,叫做层次化的运动描述方法。计算某个关节世界坐标系时,首先要追溯到根节点,然后依次逐层计算到目标关节。
由AMC文件可知根节点root相对于世界坐标系的平移向量Troot和旋转向量Rroot 以及任意一个关节i相对于其父关节的旋转向量Ri,由ASF文件可知人体任意一个骨骼的长度Li和任意一个关节 i 在以其父节点为原点的相对坐标系下的位置P0(x,y,z)。那么第k个关节的世界坐标Pk(x,y,z)可以通过下式计算:
根据上式,胸部关节thorax在世界坐标系下的位置可以通过下式得到:
附人体人体骨架图:
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- 世界坐标
- 世界坐标和页面坐标
- 物体坐标to世界坐标
- 屏幕坐标到世界坐标
- 世界坐标和页面坐标
- 世界坐标转到UGUI坐标
- 世界坐标与图像坐标
- 世界坐标转到UGUI坐标
- 本地坐标VS世界坐标
- 本地坐标和世界坐标
- 世界坐标变换
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