三维旋转的四元数表示方法的解释
来源:互联网 发布:如何去日本工作知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/06/09 18:14
三维旋转的四元数表示方法的解释
Jiwey or Newthinker_wei@CSDN
开始之前先了解以下几点:
四元数有四个分量,其中只有一个是普通数值。因此可以将四元数看成由两部分组成:数量部分和向量部分。也就是说,一个四元数可以表示成一个标量(数值)和一个向量的和。四元数的范数(模长的平方)也正好等于数量分量的平方与向量部分模长平方的和。
普通的向量可以看成一个数量部分为0的四元数,并用四元数的规则进行运算。
模长为1(范数自然也为1)的四元数叫做单位四元数。一个单位四元数的逆,恰好是它的共轭四元数(数量部分相等向量部分相反)
发表后才发现所有的式子都看不见,无奈,只能发图了。
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