立体匹配

块立体匹配函数：cvFindStereoCorrespondenceBM包括三个方面：预处理、匹配、后处理；

（1）：预处理

预处理就是使图像亮度归一化并加强图像纹理，在这里提供了两种亮度归一化的方法。一是CV_NORMALIZED_RESPONSE。在这种方法中,当中心像素的值和窗口均值之差超出范围Icap，就令中间值为Icap；当差值在范围Icap内，则中间值等于中间值减去窗口内的均值，即相当于去均值。二是CV_LAPLACIAN_OF_GAUSSIAN，即高斯平滑函数。

（2）：匹配

匹配参数minDisparity和numberOfDisparities重要，这两个决定了获得的深度范围（具体的见learning opencv，p-478,图12-14)。当摄像机前向平行时，左图特征点的的匹配点一定是在右图相同位置的左边（具体的见learning opencv，p-479,图12-15）。

而且可以估计出测量精度（具体的见learning opencv，p-480公式）。从公式可以看到：1：距离越近精度越高；2：视差越精确，精度越高；3：f越大，精度越高（这个相当于距离近了）；（4）：基线越大，精度越高。

（3）：后处理

对误匹配点进行处理，这里参数uniquenessRatio重要，其直接影响了匹配质量；而textureThreshold用来保证足够的纹理；还有specklWindowSize用于处理边缘。注意，我们在匹配的时候，一般坚持宁缺勿难的原则。

（4）：因为匹配是很重要的一块，所以这里用一个统一的函数进行处理。那就是

CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState(CV_STEREO_BM_BASIC,0)

BMState包含了前面需要的设置内容，这种单独处理可以使匹配方便快捷而不需要每次重新计算。在后面的视差计算过程中，直接调用即可。