倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-TwinCAT自带的找原点功能块MC_Home怎么用
来源:互联网 发布:lua源码详解与应用 编辑:程序博客网 时间:2024/06/10 07:27
对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home。
HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点。然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多少就将当前位置设置为多少)
在虚拟的轴测试中,可以做一个按钮,按下为TRUE,松开为FALSE。当点击HOME之后,该轴的位置马上变成很小的数值(无意义),速度变成30,然后一直运动,直到bCalibrationCam引脚信号有上升沿
上升沿之后,该轴立即反向运动(-30单位/s的速度),并直到收到该引脚的下降沿(松开按钮即可产生下降沿)。假定给的Positon不是0是100,则停下来的位置会很接近100(由于有一定的速度,捕捉到信号到真正停下来还会转一会,因此无法完全确保停下来的位置就是你指定的位置)
其他类型的模式基本类似(轴不转直接把当前位置标记为指定位置),在相对值编码器的轴中没有意义,绝对值编码器的电机也只需要设置一个偏移值为零点即可,不需要用这个功能块。
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