北洋激光雷达rosrun hokuyo的时候的一些问题

sun@sun-X550VX:~/catkin_slam$rosrun hokuyo_node hokuyo_node

[ERROR][1500554860.080234091]: Exception thrown while opening Hokuyo.

Failed to open port:/dev/ttyACM0. Permission denied (errno = 13). You probably don't havepremission to open the port for reading and writing. (inhokuyo::laser::open) You may find further details athttp://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Troubleshooting

显然这种错误显示是没有读写权限，可能的原因是不正常插拔了，或者不小心碰到了

然后之前给的权限没有了，每插拔一次都需要重新对/dev/ttyACM0赋777权限

[ERROR][1500554250.649659560]: Exception thrown while opening Hokuyo.

Device /dev/ttyACM0is already locked. Try 'lsof| grep /dev/ttyACM0' to find other processes that currently have theport open. (in hokuyo::laser::open) You may find further details athttp://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Troubleshooting

被锁了？！

出现这种错误的原因通常是上次使用没有正常退出(各种玄学)

然后试一下 lsof | grep /dev/ttyACM0

sun@sun-X550VX:~/catkin_slam$lsof | grep /dev/ttyACM0

hokuyo_no 10330 sun 10uW CHR 166,0 0t0 558/dev/ttyACM0

hokuyo_no 1033010339 sun 10uW CHR 166,0 0t0 558/dev/ttyACM0

hokuyo_no 1033010340 sun 10uW CHR 166,0 0t0 558/dev/ttyACM0

hokuyo_no 1033010341 sun 10uW CHR 166,0 0t0 558/dev/ttyACM0

hokuyo_no 1033010347 sun 10uW CHR 166,0 0t0 558/dev/ttyACM0

hokuyo_no 1033010390 sun 10uW CHR 166,0 0t0 558/dev/ttyACM0

hokuyo_no 1033010432 sun 10uW CHR 166,0 0t0 558/dev/ttyACM0

kill 10330

然后再跑rosrun hokuyo_node hokuyo_node即可

SearchDir anglechange too large

SearchDir anglechange too large

SearchDir anglechange too large

SearchDir anglechange too large

SearchDir anglechange too large

搜索角度变化太大

我也经常看到这个错误，通常是由于移动或转动太快导致的。

它显示扫描匹配不好，可能是您在长直走廊或更少的激光扫描速度或非常快速的移动车辆移动。

还有一个可能是有障碍物离激光的太近

/***********其他地方的解释************/

此错误表示扫描仪无法找到合理的解决方案。鉴于许多人使用RPLidar报告了良好的结果，我怀疑您选择的参数会导致较低的性能。我没有自己尝试过RPLidar，但是快速浏览我将地图分辨率设置为0.05（而不是0.025），然后重试。 ########好像没用

是的，有的。修复是从RPLidar单元升级到HokuyoUTM-30LX激光雷达。有了这个优越的单位，它可以处理更高的扫描速度，而且地图误差更少。（当其他人在地图上移动时，仍然可以打破地图。）