车道检测模块
来源:互联网 发布:ubuntu 17 7件事情 编辑:程序博客网 时间:2024/06/08 17:27
车道检测问题一般由hough变换得到,但是这样得到的结果往往不尽人意,如图1所示:
图1.直接进行hough变换检测直线
那么我选取了一种基于概率模型和几何模型结合的方法进行检测。结果图分别如下图所示:
步骤如下:
首先进行图像增强or去噪:
然后进行基于高斯概率模型的车道滤波:
然后基于颜色的颜色空间转换:
基于形态学的车道修复:
基于连通域的滤波:
直接进行直线检测:
用几何模型匹配法进行车道检测:
恢复到原图上:
直接检测的悲剧如下图:
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